CN119820858A 一种基于室内场景定位的无人机导航3d打印方法 （南京师范大学）.pdfVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119820858A

(43)申请公布日2025.04.15

(21)申请号202510096219.4

(22)申请日2025.01.22

(71)申请人南京师范大学

地址210000江苏省南京市鼓楼区宁海路

122号

(72)发明人王一帆施建平吴超杨继全

刘雨瑞王悠然

(74)专利代理机构南京众联专利代理有限公司

32206

专利代理师蒋昱

(51)Int.Cl.

B29C64/386(2017.01)

B29C64/393(2017.01)

B33Y50/00(2015.01)

B33Y50/02(2015.01)

权利要求书2页说明书7页附图3页

(54)发明名称

一种基于室内场景定位的无人机导航3D打

印方法

(57)摘要

一种基于室内场景定位的无人机导航3D打

印方法，包括：1.利用策略性布置的红外摄像头

采集无人机飞行区域的全方位动态信息；2.将采

集到的数据输入预先准备的计算系统中，进行数

据处理并计算摄像机在空间中的精确位置；3.通

过三角测量、束束调整对无人机的姿态和位置进

行动态调整，确保无人机在复杂环境下，特别是

在受扰动情况下，能够实现精准、稳定的定点飞

行。4.在完成精确定位后，系统根据目标任务进

行3D打印建模，并通过无人机精确执行打印任

务，逐层沉积打印材料，完成所需的三维结构。本

A申请系统不仅提高了无人机的操作精度与安全

8性，还为室内建筑、模型制作等领域提供了一种

5

8

0低成本、高精度的无人机定位与3D打印解决方

2

8

9案。

1

1

N

C

CN119820858A权利要求书1/2页

1.一种基于室内场景定位的无人机导航3D打印方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)任务定义与几何建模:

在任务开始之前，首先对打印目标进行定义，并建立其几何模型,根据任务目标的几何

模型，路径规划系统将目标任务划分为多个层次，逐层设计每一层的打印路径，每一层的高

度设定为h，打印任务通过对每层的几何形状进行建模，实现任务的分层打印；

(2)路径规划与打印轨迹设计:

根据任务定义和几何模型，系统生成打印路径和飞行路径，打印路径通常为圆形轨迹，

每层的打印轨迹依据目标半径和喷嘴的速度来设定，喷嘴沿圆形轨迹均匀运动，确保材料

沉积的均匀性；

(3)飞行控制与实时路径优化:

在打印过程中，由于存在外部干扰，系统需要实时优化飞行路径和喷嘴轨迹。通过实时

反馈与位置追踪，系统根据无人机的实际位置与目标轨迹之间的误差，实时调整飞行速度

和喷嘴角度，确保喷嘴沿着设计轨迹精确运动。

2.根据权利要求1所述的一种基于室内场景定位的无人机导航3D打印方法，其特征在

于：所述步骤(1)中，3D打印的任务定义与几何建模包括：通过对每层的几何形状进行建模，

实现任务的分层打印。

3.根据权利要求1所述的一种基于室内场景定位的无人机导航3D打印方法，其特征在

于：所述步骤(2)中，路径规划与打印轨迹设计，包括喷嘴轨迹设计，喷嘴沿着路径轨迹进行

材料沉积，确保每一层的材料均匀分布；系统通过红外摄像头定位系统精确跟踪无人机的

位置，保证每层打印位置的准确对接。

4.根据权利要求1所述的一种基于室内场景定位的无人机导航3D打印方法，其特征在

于：所述步骤(3)中，

(1)约束条件：

在打印过程中，由于可能的外部干扰，需要对路径进行实时优化，此时假设无人机在第