本田机器人专利JPA_2007326218.pdfVIP

【要約】

【課題】膝関節回りの慣性モーメントを減少させて下

脚部を駆動する駆動力の低減を図る。

【解決手段】足部２５を左右軸線Ｌｙ回りにピッチン

グさせるピッチング用モータ３４と、足部２５を前後軸

線Ｌｘ回りにローリングさせるローリング用モータ３５

とを足首関節２８よりも上方の下脚部２４に支持したの

で、重量物であるピッチング用モータ３４およびローリ

ング用モータ３５の位置が膝関節２７に接近して膝関節

２７回りの下脚部２４の慣性モーメントが減少し、膝関

節２７を駆動する駆動源の負荷を低減することができる

。前記ピッチング用モータ３４および前記ローリング用

モータ３５の軸線は、左右軸線Ｌｙと平行に配置される

。

【選択図】図４

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

上脚部（２３）の下端に膝関節（２７）を介して下脚部（２４）を連結するとともに、

下脚部（２４）の下端に足部（２５）を足首関節（２８）を介して連結し、足首関節（２

８）は下脚部（２４）に対して足