本田机器人专利JPA_2008137114.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ハンドによって物体を的確に把持できているか

否かを自ら確認しうるロボット等を提供する。

【解決手段】カメラ１０２を通じて得られる画像に基づ

くハンドル（物体）Ｈの位置および姿勢（外部情報）と

、ロータリーエンコーダ１０４の出力等に応じたロボッ

ト１の姿勢に基づく、ハンドルＨが的確に把持されてい

ると仮定した場合のハンドルＨの位置および姿勢（内部

情報）とが整合しているか否かが判定される。外部情報

および内部情報が整合していると判定されたことに応じ10

て、各ハンド１３に設けられた６軸力センサ１０６によ

って検知される力に基づいてハンドルＨの把持状態の良

否が判定される。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

制御システムを備え、かつ、該制御システムによって制御される自律的な移動機能と、

一または複数のハンドの動作による物体の把持機能とを有するロボットであって、

前記制御システムが、

前記物体の位置および姿勢を測定するため