本田机器人专利JPA_2007041892.pdfVIP

【要約】（修正有）

【課題】ロボットや工作機械に使用されるエンコーダ

の通信装置を高速化しロボットや工作機械の高速動作に

対応できるようにする。

【解決手段】被検物の状態に応じた信号を検出する検

出部と、この検出部から出力された信号から被検物の位

置情報を算出して記憶し、記憶された位置情報を上位装

置２０にシリアル通信で送信する信号処理部５とから構

成されるエンコーダ１０において、上位装置２０からコ

マンドデータを受信して、このコマンドデータが双方向

通信要求コマンドのときに、要求された位置情報等を送

信する双方向通信モードＭ１と、コマンドデータが単方

向通信要求コマンドのときに、単方向送信処理Ｓ１０５

を実行して位置情報を送信する単方向通信モードＭ２と

、コマンドデータが疑似単方向通信要求コマンドのとき

に、疑似単方向送信処理Ｓ１０７を実行して位置情報を

送信する疑似単方向通信モードＭ３とを有して構成され

る。

【選択図】図２

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

被検物の位置に応じた信号を検出し、前記被検物の位置を算出する位置検出部と、

前記位置の情報を通信ラインで接続された上位装置に送信する通信装置とを有し、

前記通信装置は、

前記上位装置からコマンドデータを受信して、前記コマンドデータが双方向通信要求コ

マンドのときに、前記コマンドデータにより要求された前記位置情報を前記上位装置に送

信する双方向通信モードと、

前記双方向通信モードにおいて受信された前記コマンドデータが単方向通信要求コマン

ドのときに、前記位置情報を所定の通信サイクルで前記上位装置に送信する単方向送信処

理を実行する単方向通信モードと、

前記双方向通信モードにおいて受信された前記コマンドデータが疑似単方向通信要求コ

マンドのときに、前記位置情報を所定の通信サイクルで、所定の送信回数だけ前記上位装

置に送信する疑似単方向送信処理を実行後、所定の時間だけ前記コマンドデータの受信を

待ち、前記コマンドデータを受信したときは前記双方向通信モードに移行し、前記コマン

ドデータが受信されないときは、前記疑似単方向送信処理を繰り返す疑似単方向通信モー

ドとを有することを特徴とするエンコーダ。

【請求項２】

前記単方向通信要求コマンド、若しくは、前記疑似単方向通信要求コマンドが、前記通

信サイクルの長さを設定するパラメータを有し、

前記パラメータで設定された前記通信サイクルにより前記単方向送信処理若しくは前記

疑似単方向送信処理を実行するように構成されたことを特徴とする請求項１に記載のエン

コーダ。

【請求項３】

不揮発性メモリを有し、

前記単方向通信要求コマンド、若しくは、前記疑似単方向通信要求コマンドで設定され

た前記通信サイクルを前記不揮発性メモリに保持することを特徴とする請求項２に記載の

エンコーダ。

【請求項４】

前記疑似単方向通信要求コマンドが、前記送信回数を設定するパラメータを有し、

前記パラメータで設定された前記送信回数により前記疑似単方向送信処理を実行するよ

うに構成されたことを特徴とする請求項１に記載のエンコーダ。

【請求項５】

不揮発性メモリを有し、

前記疑似単方向通信要求コマンドで設定された前記送信回数を前記不揮発性メモリに保

持するように構成されたことを特徴とする請求項４に記載のエンコーダ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【０００１】

本発明は、エンコーダに関する。

【背景技術】

【０００２】

エンコーダは、被検体の回転角度や移動長さを計測するものであり、ロボットや工作機

械等のセンサとして用いられている。このエンコーダで計測された計測値（角度や長さに

関する情報であり、以降の説明では「エ