本田机器人专利JPA_2007160440.pdfVIP

【要約】

【課題】会社などの来訪者に合わせた案内動作を十分に

実現して来訪者とのコミュニケーションを高めるように

した脚式移動ロボットの制御装置を提供する。

【解決手段】ロボットの移動環境において所定距離内に

来訪者（案内相手）が存在するか否か識別し（Ｓ１２）

、来訪者が識別されたとき（Ｓ１４）、脚部アクチュエ

ータなどの動作を制御し、移動環境において識別された

来訪者を目的地まで地図に従って案内する（Ｓ１６から

Ｓ４４）。

【選択図】図６

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

基体と、前記基体に連結される頭部と、前記基体に連結される複数本の脚部および腕部

と、前記頭部を駆動する頭部アクチュエータと、前記脚部を駆動する脚部アクチュエータ

と、前記腕部を駆動する腕部アクチュエータとを少なくとも備えた脚式移動ロボットの動

作を制御する脚式移動ロボットの制御装置において、

ａ．前記ロボットが移動する移動環境の地図を格納するデータベース、

ｂ．前記移動環境において所定