本田机器人专利JPA_2008152714.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】人間等の物体の挙動変化を誘発する頻度を抑制

しながら、当該物体との接触を回避して移動または行動

しうる移動装置等を提供する。

【解決手段】判定面において基準空間要素Ｑに接触す

0

る可能性があるという接触条件を満たす第１空間要素Ｑ

の有無が判定される。基準空間要素Ｑおよび第１空間

10

要素Ｑのそれぞれはロボット１および物体ｘのそれぞ

1

れの現在像を表す。その結果、当該判定面において接触

条件を満たす第１空間要素Ｑが存在すると判定された10

1

場合、当該判定面において基準空間要素Ｑが第２空間

0

要素Ｑとの接触を回避しながら移動しうる経路が新た

2

な「第１行動計画要素」として設定される。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請