本田机器人专利JPA_2009071510.pdfVIP

(57)【要約】（修正有）

【課題】マイクアレイのメインローブモデルを用いる方

法において、ビームフォーミングの後に周波数ごとにメ

インローブモデルに対する適合判定を行うに当り、反射

や干渉の影響を受けていない成分のみを抽出することに

より、より安定な点音源検出方法を提供する。

【解決手段】指向性マイクにより所定の周波数について

、全方向にわたって観測した音圧分布の空間スペクトル

の波形を、あらかじめ作成された点音源についての空間

スペクトルの波形と対比し、両者の差分についての平坦10

度を求め、それが所定の閾値以内にあるか否かを判定す

ることにより点音源を検出する。

【選択図】図２

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

指向性マイクにより所定の周波数について、全方向にわたって観測した音圧分布の空間

スペクトルの波形を、あらかじめ作成された点音源についての空間スペクトルの波形と対

比し、両者の差分についての平坦度を求め、それが所定の閾値以内にあるか否かを判定す

ることにより行う点音源検出方法。

【請求項２】

あらかじめ作成された空間スペクトルのメインローブモデルを用いる請求項１記載の点

音源検出方法。

【請求項３】10

閾値として、観測された空間スペクトルから特定スペクトルＥを減算した後のスペクト

ルについて、最小二乗法でメルクマールＡを通る直線を求め、メインローブ幅内での、こ

の直線との残差を計算して得た数値を用いる請求項１又は２記載の点音源検出方法。

【請求項４】

複数の指向性マイクを搭載したロボットにより行う請求項１ないし３のいずれかに記載

の点音源検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【０００１】

本発明は、指向特性を利用した点音源検出方法、さらに詳しくいえば、マイクアレイの20

メインローブモデルを定め、ビームフォーミング後に、周波数ごとに、上記メインローブ

モデルに対する適合判定を行って、反射や干渉の影響を受けていない部分のみを抽出する

ことにより、他の雑音の影響を抑制した安定な点音源検出方法に関するものである。

【背景技術】

【０００２】

近年、ロボットに搭載した複数のマイクにより周囲の音源検出機能を構築することが行

われているが、この際、音源数が増加した場合、音源までの距離が長い場合、反射や残響

を生じる場合など、音が環境変化の影響を受けやすく、音源定位、分離の性能が大きく低

下するという欠点を生じる。そして、これらの欠点を改善するために、種々の方法や装置

が提案されている。30

【０００３】

例えば、所定空間内の複数地点に設けた複数のマイクにより、音声入力を音声信号に変

換して出力し、パワースペクトル分析部によりパワースペクトルを演算し、パワースペク

トル和演算部により仮重み係数を掛けた仮重み付パワースペクトルの和を演算し、次いで

音声発声者から発声された音声を口元に設けたマイクによる参照音声信号について参照パ

ワースペクトルを演算し、仮重み付パワースペクトルの和と参照パワースペクトルとの差

の二乗である誤差を誤差演算部により演算し、最適重み係数演算部により重回帰分析法を

用いて該差を最小にするように最適重み係数を求め、重み係数記憶部に記憶させ、パワー

スペクトル演算部で得られたパワースペクトルに、重み係数記憶部に記憶された対応する

最適重み係数を掛けて最適重み付パワースペクトルの和を演算することにより、音源の位40

置に関係なく、音声信号の雑音を抑制する方法（特許文献１参照）、補正前の特徴ベクト

ル時系列に対する補正前音声標準パターンの尤度と補正後の特徴スペクトル時系列に対す

る補正後音声標準パターンの尤度とをそれぞれ求め、これら補正前音声標準パターンの尤

度と補正後音声標準パターンの尤度とを合成した尤度に基づく音声認識処理を行うことに

より入力音声の乗算性ノイズにより変動を補正する装置（特許文献２参照）、音源か