本田机器人专利JPA_2009113181.pdfVIP

(57)【要約】（修正有）

【課題】充電スタンドに設けられた給電コネクタと歩行

ロボットに設けられた受電コネクタとを接続して、歩行

ロボットに搭載したバッテリに充電する歩行ロボットの

充電装置において、充電中も歩行ロボットを左程の制約

を受けることなく動かすことができるようにする。

【解決手段】給電コネクタ４を受電コネクタ３に対し接

続状態にロック可能なロック機構５を備える。充電スタ

ンドに、給電コネクタ４を着脱自在に保持するコネクタ

ホルダ６と、コネクタホルダ６を前後方向に進退させる10

進退機構と、コネクタホルダ６を介してロック機構５の

ロック操作及びアンロック操作を行うロック操作機構と

が設けられる。コネクタホルダ６を前進させた後、ロッ

ク機構５のロック操作を行い、給電コネクタ４を受電コ

ネクタ３に接続して、この状態にロックする。次に、コ

ネクタホルダ６を後退させて、給電コネクタ４から離脱

させる。

【選択図】図７

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

充電用電源と該充電用電源にケーブルを介して接続される給電コネクタとが設けられた

充電スタンドを備え、給電コネクタと歩行ロボットに設けられた受電コネクタとを接続し

て、歩行ロボットに搭載したバッテリに充電用電源により充電する歩行ロボットの充電装

置であって、

給電コネクタを受電コネクタに対し接続状態にロック可能なロック機構を備え、

受電コネクタに対する給電コネクタの接続方向を前方、逆方向を後方として、充電スタ

ンドに、給電コネクタを着脱自在に保持するコネクタホルダと、コネクタホルダを前後方

向に進退させる進退機構と、コネクタホルダを介してロック機構のロック操作及びアンロ10

ック操作を行うロック操作機構とが設けられていることを特徴とする歩行ロボットの充電

装置。

【請求項２】

請求項１記載の充電装置であって、

前記進退機構は、直動式駆動源と、直動式駆動源により前後方向に進退される可動枠と

を備え、前記コネクタホルダを支持する支持枠が可動枠にフローティング機構を介して上

下左右にフローティング自在に連結されると共に、

前記給電コネクタと前記受電コネクタとの少なくとも一方に、給電コネクタと受電コネ

クタとの両者間の芯ずれを矯正するガイド部が設けられていることを特徴とする歩行ロボ

ットの充電装置。20

【請求項３】

請求項２記載の歩行ロボットの充電装置であって、

前記フローティング機構は、前後方向に長手のロッドと、前記可動枠に設けられた、ロ

ッドをその中間部において上下左右に傾動自在に支持する自在継手と、前記可動枠に設け

られた、ロッドの後端部を上下左右に弾力的に変位可能に支持する第１弾性支持部材と、

ロッドの前端に設けられた、前記支持枠を上下左右に弾力的に傾動可能に支持する第２弾

性支持部材とで構成されることを特徴とする歩行ロボットの充電装置。

【請求項４】

請求項１～３の何れか１項記載の歩行ロボットの充電装置であって、

前記受電コネクタは、前記バッテリに接続される受電コネクタ本体と、受電コネクタ本30

体を収納する前後方向に長手の筒状の受電コネクタハウジングとを備え、

前記給電コネクタは、前記充電用電源に前記ケーブルを介して接続される給電コネクタ

本体と、給電コネクタ本体を相対回転自在に収納する前後方向に長手の筒状であって、受

電コネクタハウジングに抜差し自在な給電コネクタハウジングとを備え、

前記コネクタホルダは、給電コネクタハウジングを抜差し自在に受け入れる前後方向に

長手の筒状に形成されると共に、前記進退機構により進退される支持枠に回転自在に支持

され、

前記ロック機構は、給電コネクタハウジングと受電コネクタハウジングとの一方のハウ

ジングに形成した螺旋状のカム溝と、このカム溝に係合する、給電コネクタハウジングと

受電コネクタハウジングとの他方のハウジングに固定のカムピンとを有し、給電コネクタ40

ハウジングを周方向一方のロック方向に回転させたときに、給電コネクタハウジングを受

電コネクタハウジングに対し前進させて、給電