计算机控制技术（第4版）-课后习题 ch07 数字PID控制.docx

第7章数字PID控制

1.PID控制在计算机控制中广泛应用，因其原理简单、鲁棒性好、适应性强，能满足多数工业过程控制要求，且参数调整相对容易。

2.Ti

长;Ti

变短，但可能导致系统稳定性变差。Td增大，微

分作用增强，响应速度加快，但对噪声敏感;Td

3.有本质区别。位置式PID输出是全量输出，与过去:所有误差有关;增量式PID输出是相邻两次采样时刻输出的差值，只与最近几次误差有关。

4.优点:计算量小，对计算机内存和运算速度要求低;系统出现故障时，影响小，恢复快。适用于执行机构需要频繁动作的场合。

5.要保存k、k一1、k一2三个采样时刻的采样值。通常用数组或变量依次保存，每次采