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机器人避障系统的融合动态窗口的改进速度障碍法分析

目录

TOC\o1-3\h\u11651机器人避障系统的融合动态窗口的改进速度障碍法分析 1

192441.1速度障碍法 1

307221.1.1速度障碍法的介绍 1

296291.1.2速度障碍法的原理 1

324561.1.3速度障碍法的参数计算 3

51581.2速度障碍法的改进 5

238041.2.1速度障碍法的缺点 5

87971.2.2自适应速度障碍法 5

6381.3与动态窗口法的融合 7

249531.4实验结果与分析 12

219841.1.1自适应速度障碍法 12

220981.1.2融合动态窗口的自适应速度障碍法 14

1.1速度障碍法

1.1.1速度障碍法的介绍

PaoloFiorini和Shiller等人于1998年提出了速度障碍法REF_Re\r\h[46]。该方法在速度空间内较好地解决了机器人躲避移动障碍物的问题。

该方法的基本原理是通过移动机器人携带的传感器感知到机器人周围的障碍物分布和运动信息，根据这些信息再结合机器人自身的位置和运动信息就可以确定会发生碰撞的区域，该区域就是速度障碍区。然后计算机器人和障碍物之间的相对速度是否处于以上速度障碍区，即相对碰撞区或者绝对碰撞区，从而判断机器人和障碍物是否会发生碰撞。

速度障碍法具有以下特点：

（1）为躲避障碍物，采用几何约束的表示方法；

（2）可用于解决多个移动障碍的避障问题；

（3）考虑了机器人的动力学和和执行机构约束。

1.1.2速度障碍法的原理

图1.1为速度障碍法的原理，假设机器人A和移动障碍物B的形状均为圆形。机器人A的位置用PA来表示，速度矢量用VA来表示；移动障碍物B的位置用PB来表示，速度矢量用V

(1.1)

通常在使用速度障碍法时，会把机器人视为一个质点，再将机器人的半径叠加到障碍物的半径上使障碍物膨胀，如公式（1.2）所示。

(1.2)

机器人躲避移动障碍物的过程可以通过两者之间的相对速度转化为机器人静态避障的过程。具体来说，把机器人A的速度看作VAB，同时将移动障碍物B看作一个静态障碍物，那么速度为VA的机器人A和速度为VB的移动障碍物B的之间的运动可以等价为速度为VAB的机器人

图1.SEQ图4.\*ARABIC1速度障碍法原理图

Fig1.1Theschematicdiagramofthevelocityobstaclemethod

假设机器人与障碍物的速度矢量不变，并保持当前速度移动。定义由机器人A的几何中心沿着相对速度发出的射线：

假定机器人A的速度矢量不改变，移动障碍物B亦保持当前速度移动。定义一条由机器人A的中心沿着相对速度方向发出的射线：

(1.3)

其中，t表示时间，λPA,VAB

定义两条经过膨胀后移动障碍物B的切线，它们由机器人A发出，该扇形区域即为碰撞区域。如果λPA,VAB与膨胀后的移动障碍物B相交，即该射线落在碰撞区域内，则表示相对速度VAB也在碰撞区域内，那么在未来的某个时候，机器人

(1.4)

把所有会发生碰撞的相对速度集中起来构成了相对碰撞区域。相对碰撞区域RCC的数学表达式为公式（1.

(1.5)

速度障碍物法的重点是计算出的碰撞区域，在碰撞区域以外均可视为安全区域。通过改变机器人速度矢量，使其相对速度处于安全区域中，从而达到动态避障的目的，即可保证了机器人在当前速度和方向上不会和障碍物产生碰撞。

在相对速度空间中定义相对碰撞区域，当机器人在运行过程中遇到了多个障碍物的时候，直接使用相对碰撞区域来描述碰撞可能比较复杂，因此提出了绝对碰撞区域ACC的概念。沿移动障碍物B的速度矢量VB的方向平移RCC即可得到ACC。在同时处理多个移动障碍物时，使用ACC

(1.6)

其中，⊕代表了闵科夫斯基矢量和运算。由图1.1可知，此时机器人A的速度矢量VA的末端点落在了ACC内，这代表了一段时间以后机器人A将会和移动障碍物

1.1.3速度障碍法的参数计算

在机器人与障碍物的运动过程中，其运动信息处于一个动态变化的过程。要想使机器人可以成功躲避移动的障碍物，就要使机器人和障碍物处于同一坐标系中进行分析。建立笛卡尔全局坐标系，并在此基础上建立以机器人位置为坐标原点的局部坐标系，把机器人与障碍物同时置于该局部坐标系中来计算障碍物相对于的机器人的运动参数。

如图1.2所示，A代表机器人，B代表移动障碍物，射线M和N是两条由机器人质心出发与膨胀后障碍物相切的射线。机器人的坐标为xa,y

机器人与障碍物的质心之间的距离D如式（1.7）所示：

(1