基于观测器的时空多智能体系统一致性控制研究.pdfVIP

临沂大学硕士专业学位论文

摘要

现如今，人工智能技术的发展如火如荼，多智能体系统作为其分支在环境监测、医疗

健康、社交网络分析、网络安全、卫星系统、无人机编队、避障系统等许多领域展现了独

特的优势和应用价值。关于协同控制的研究是当前的热点问题，一致性问题又是协同控制

的重中之重，通过局部交互信息，使某些智能体的状态满足某种一致性条件，毫无疑问的

成为领域的难点。但在现实情况当中，设想的系统几乎无法避免的会受到来自外部的未知

影响，这会使整个系统的鲁棒性受到影响。不仅如此，受限于性能要求，多智能体系统在

执行任务时不可避免地会面临一定的约束和挑战，观测器的提出可以一定程度解决智能体

系统未知状态的问题。

在许多实际应用场景中，部分系统状态无法直接获取，因此，设计观测器是非常必要

的。本文探讨了利用输出反馈自适应控制技术来实现基于反应-扩散项和时间延迟的偏微分

方程模型中多智能体系统的一致性问题。首先，在处理时间不变延迟的情况下，提出一种

基于Luenberger方法的观测器，用于评估智能体的状态。通过应用Lyapun