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基于YOLOv5的智能仓储搬运机器人路径规划研究

摘要

随着智能制造与智慧物流的快速发展，搬运机器人在仓储自动化应用中日益广

泛。然而，在面对复杂的仓储环境及多样化的货物特征时，现有机器人在自主导航

及货物识别方面的性能不能满足实际需求。因此，本文设计并实现了一种集成机械

臂的轮式移动机器人实验平台，并针对路径规划与目标检测算法两个核心环节进行

优化，以提升机器人在仓储环境中的自主作业能力。

本研究基于ROS搭建搬运机器人实验平台，设计了搬运机器人总体方案，并确

定了整体结构及软硬件组成。硬件系统方面，详细阐述了主控系统、驱动设备、传

感器等关键部件的选型及参数分析；软件系统方面，成功构建了自主导航框架与目

标检测模型，以实现高效的路径规划与货物识别。本文的主要研究内容如下：

A*DWA

首先，在自主导航方面，提出了一种改进和算法的路径规划策略。针

A*

对传统算法存在搜索时间长、效率低等问题，采用搜索邻域优化、添加动态权重

和关键点选择战略的