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2025年人形机器人仿真环境构建考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

选择题：

1.人形机器人仿真环境中，用于描述机器人几何结构、惯性参数、关节约束的核心文件格式是（）。

A.STL

B.URDF/Xacro

C.SDF

D.FBX

2.以下物理引擎中，广泛用于机器人仿真且支持并行计算的是（）。

A.ODE

B.Bullet

C.MuJoCo

D.PhysX

3.在Gazebo中，实现传感器数据（如摄像头图像、IMU数据）实时回传到仿真环境与外部通信的机制是（）。

A.ROSTopic

B.Service

C.Action

D.ParamServer

4.人形机器人仿真中，用于模拟机器人与环境交互的碰撞检测算法，以下最适合复杂几何体的是（）。

A.AABB

B.OBB

C.GJK

D.SAT

5.在ROS中，加载URDF文件并生成机器人模型的节点是（）。

A.rviz

B.robot_state_publisher

C.gazebo_ros

D.jo