附件3-课件-10磁场干扰及校准方法.pptxVIP

。《无人机导航与通信技术》

课前回顾：1.航姿参考系统是什么？2.磁罗盘磁航向角测量原理。

为啥装完飞机或者在新环境下飞行，都要进行磁罗盘校准？导入新课：

123R1磁场干扰及磁罗盘校准方法1．磁场干扰；2.磁罗盘校准方法。课时：2学时

教学目标：1.熟悉磁场干扰的类型；2.熟悉磁罗盘校准方法；3.磁罗盘排故知识目标：

教学目标：1.会进行磁罗盘校准；2.会排除磁罗盘故障。能力目标：素质目标：1.具有艰苦朴素的工作作风和迎难而上的工作信念；2.有一定的创新思维。

R1.1磁场干扰当没有磁场干扰时，让磁罗盘在当地水平面内旋转一圈。得到的测量曲线如图3-56所示，是一个标准的圆。

R1.1磁场干扰当罗盘所在的环境中存在磁偶极子时，便会产生硬磁干扰，如无人机上的电调、电机、导线中的电流和电池等。由于这些磁偶极子都会产生一个附加的磁场(恒定磁场，类似地磁场，可看作是一个向量场)。。

R1.1磁场干扰软磁干扰是由可磁化物质扭曲当地的磁场所造成的。这些物质主要包括镍、铁和其他能造成干扰的磁性材料。通过上面的分析，不难发现，在有软磁干扰情况下，测量所得的曲线将会是一个椭圆。

R1.1磁场干扰硬磁干扰和软磁干扰同时存在，且需要补偿。在这种情况下，本地磁场的测量曲线表现为发生了一定程度上偏移(相对坐标中心)的椭圆。需要说明的是本地的实际磁场可能会明显大于地球磁场，所以，罗盘中的磁传感器