附件3-课件-08惯性导航系统工作原理及排故方法.pptxVIP

《无人机导航与通信技术》

课前回顾：

1.加速度计测量原理及校准步骤；

2.加速度计故障检修方法。

有了加速度计和陀螺仪后，如何用于无人机导航？

导入新课：

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R1惯导系统工作原理及故障检修

1．惯导系统组成及特点

2.平台式惯导工作原理

3．捷联式惯性导航系统

4.惯导系统常见故障检修步骤

课时：2学时

教学目标：

1.了解惯导系统的基本组成及工作原理；

2.熟悉惯导系统排故方法。

知识目标：

教学目标：

1.会对惯导系统常见故障进行检修。

能力目标：

素质目标：

1.具有严谨细致的工作作风；

2.有一定的创新思维。

R1.1惯导系统组成及特点

R1.1惯导系统组成及特点

其主要特点如下：

（1）自主性，全球、全天候导航；

（2）隐蔽性；

（3）连续三维定位、定向；

（4）能获取运动载体完备的运动信息。

R1.2平台式惯导工作原理

跟踪惯性坐标系

跟踪当地水平坐标系

R1.2平台式惯导工作原理

R1.3捷联式惯性导航系统

R1.4故障检修

（1）飞控已经连接好遥控器接收机，并拆掉螺旋桨和动力电池；

（2）检修前准备好相关的工具盒和材料盒，做好工具三清点工作，拆卸下来的零部件要摆放好；

（3）排故前，确保飞控正确安装，并做好减振措施。

R1.4.1检修前的工作

R1.3故障检修

无人机开机自检时，显示“IMU异常”。

无人机开机自检的时候显示IM