附件3-课件-06MEMS陀螺仪校准及故障检修.pptxVIP

《无人机导航与通信技术》

课前回顾：1.什么是科氏力？2.MEMS陀螺仪测角速度原理是怎样的？

为啥多旋翼无人机飞控里的陀螺仪需要校准？导入新课：

123R1陀螺仪校准方法及故障检修1．陀螺仪误差种类2.陀螺仪温漂特性3．陀螺仪数据校准方法4.陀螺仪故障检修课时：2学时

教学目标：1.了解陀螺仪误差；2.熟悉陀螺仪校准方法。知识目标：

教学目标：1.会进行陀螺仪的校准；2.会对陀螺仪进行故障检修能力目标：素质目标：1.具有严谨细致的工作作风；2.有一定的创新思维。

R1.1陀螺仪的误差种类MEMS惯性器件的误差一般分成两类：系统性误差和随机误差。系统性误差本质就是能找到规律的误差，所以可以实时补偿掉，主要包括常值偏移、比例因子、轴安装误差等。但是随机误差一般指噪声，无法找到合适的关系函数去描述噪声，所以很难处理。一般采用时间序列分析法对零点偏移的数据进行误差建模分析，可以用卡尔曼滤波算法减小随机噪声的影响。从物理意义和误差来源分，也可以把MEMS陀螺仪漂移分为常值漂移、角度随机游走、速率随机游走、量化噪声和速率斜坡等。

R1.2陀螺仪温漂特性MEMS的陀螺仪的零偏是会受到环境温度的影响产生变化的。温度变化了，解算的姿态角数据有偏差，根本原因是上电校准的零偏数据不能再用了。下图为陀螺仪在静止状态下，温度变化时，陀螺仪三个轴向