OpenHaptics 程序员应用手册（中文精简版）.docxVIP

OpenHaptics程序员应用手册（中文精简版）

一、OpenHaptics核心概念

1.核心组件

表格

模块

作用

HDAPI

底层设备控制：管理触觉设备（如PhantomOmni、TouchX）的连接、校准、力反馈输出、位置/姿态读取

HL(HapticLibrary)

高层几何交互：提供预定义的触觉几何体（点、线、面、网格）、碰撞检测、力渲染，无需手动计算力模型

HLU(HapticLibraryUtilities)

辅助工具：坐标转换、设备状态监控、日志输出

2.核心术语

HapticDevice：触觉设备（力反馈设备），如PhantomOmni、GeomagicTouch；

Workspace：设备工作空间（物理可操作范围）；

Proxy：触觉代理点（虚拟手指，用户通过设备操控的虚拟交互点）；

Constraint：约束（限制Proxy移动的几何规则，如贴在曲面、沿直线）；

ForceRendering：力渲染（根据Proxy与虚拟几何体的交互计算并输出力反馈）。

二、开发环境搭建

1.系统要求

Windows10/11（64位），暂不支持Linux/macOS（官方仅提供WindowsSDK）；

VisualStudio2017/2019/2022（C/C++开发环境）；

触觉设备驱动（需匹配Open