基于ROS桌面级机械臂颜色分拣系统设计与实现.pdfVIP

桌面级机械臂颜色分拣系统

一、实验目的

ROS对许多传感器诸如：游戏杆，游戏手柄，IMU，激光测距仪，Kinect

（RGBD）传感器，USB视觉相机等都了支持，本设计中只探讨USB

相机的使用方式包括：ROS下USB相机驱动安装，相机节点编译执行，单

目相机标定方式。

二、实验内容

ROS对于图像处理和计算机视觉了机标定过程、畸变矫正、颜色

等其它一些底层操作，更复杂的图像处理任务可以借助OpenCV、

cv_bridge和Image_transport库通过建立连接，订阅和发布图像进行交

互，另外还了物体识别、增强现实、视觉里程计等算能包。

三、实验过程(包括流程图)

1.使用USB_CAM打开USB单目相机

1）USB单目相机

外接电脑的相机（设备），外接电脑时可产生设备端，用户可以通过该

设备号使用此相机。

2）usb_cam功能包