《人工智能及其应用》第十章 自动规划.pptVIP

MORCS-2由美国ActivMedia公司生成的AmigoBot机器人进行的硬件改造而来，目前是异质多移动体系统中主力成员。在原AmigoBot上增加中心工控板、内存、硬盘、无线网卡，更换了摄像头，使MORCS-2有了较强的数据处理能力、存储能力和通信能力。MORCS-3是目前正在自主开发的新一代机器人，具有自主开发的操作系统，其安全可靠性能和通讯性能大大加强，并且成本低廉，为项目的后续研究服务，并为今后科技成果产业化的扎实基础。针对动态环境下最小化目标平均探测路径代价问题，提出了基于市场机制的任务分配算法，对离散多目标物探测任务进行分配，使评价探测路径代价最小。实验为三台MORCS-2在室内环境探测12个目标点的任务进行分配。图中黑色矩形代表了环境中的障碍物，同心圆表机器人当前所在位置，有三个机器人，空心圆为需要侦察的目标点，共12个。分配结果如图所示。根据多次不同个目标，如：5、8、12、17、20等进行任务分配，比较发现算法虽然不能保证取得最优解，但可以显著减少目标的平均探测代价，而且算法的时间复杂度低，适合动态分配。针对动态环境下最小化目标平均探测路径代价问题，提出了基于市场机制的任务分配算法，对离散多目标物探测任务进行分配，使评价探测路径代价最小。实验为三台MORCS-2在室内环境探测12个目标点的任务进行分配。图中黑色矩形代表了环境中的障碍物，同心圆表机