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摘要

他车侵犯性换道行为辨识及自车行车风险评估研究

随着自动驾驶汽车的规模化应用，自动驾驶汽车与人工驾驶汽车混行的复

杂情形将会持续相当长的一段时期。在混行场景中，由于不能保证车车网联而

实现信息共享，因此自动驾驶汽车对周围环境的理解至关重要。自动驾驶包括

感知、认知、决策、规划和控制多个模块，感知周围环境并基于此形成的认知

可以为后续行为决策提供理论依据，进而保证自动驾驶汽车的行驶安全。正确

的认知是自动驾驶车辆做出正确决策的必要前提。而侵犯性换道行为作为道路

交通安全的隐患之一，必须予以重视。本文进行的他车侵犯性换道行为辨识以

及自车行车风险评估的认知活动有助于自动驾驶汽车后续行为决策的进行。

基于此，本文以自然驾驶行为数据集为基础，对换道交互行为进行了分阶

段研究，确认了关键时刻点；通过聚类得到换道类型的标签；通过特征工程获

取了侵犯性换道的表征指标；通过隐马尔可夫高斯算法构建了侵犯性换道行为

辨识模型；并基于模型辨识结果对自动驾驶车辆进行了考虑他车侵犯性的自车

行车风险评估研究。主要研究工作如下:

（1）换道交互行为的提取与聚类分析。从数据预处理后的NGSIM数据集

中，基于特定规则提取换道交互行为样本，为全文提