室内环境下移动机器人路径规划算法研究.pdfVIP

摘要

机器人技术是当今世界科技领域研究的热点之一，其影响和应用已经渗透到

各行各业。其中移动机器人路径规划是一个重要的研究方向，旨在使机器人在给

定环境下依据定位、地图构建和路径规划等技术高效地规划出最佳路径完成任务，

具有重要的学术意义和实际应用价值。室内环境局部空间狭窄、运动受限，搬运

机器人在执行任务过程中存在路径曲折，存在误碰障碍物可能性。因此本文针对

移动机器人在室内场景中普遍存在的路径规划算法搜索效率低、路径冗长且面对

未知障碍物无法及时躲避等问题，提出了一种基于同步定位和映射(Simultaneous

LocalizationandMapping,SLAM)的室内静态环境下移动机器人地图构建及基于

AmeliorateJellyfishSearch,AJS

次优路径节点的融合人工水母算法（）路径规划

方案，并搭建真实走廊环境进行实际验证。主要研究工作如下:

1.针对目前算法构建地图准确性不高的问题，建立了移动机器人运动学模型，

设计了基于激光雷达与里程计的融合定位系统，采用Gmapp