CN115237140A 一种基于3d点云的d3-td3机器人路径规划方法 （常州大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN115237140A(43)申请公布日2022.10.25

(21)申请号202210967428.8

(22)申请日2022.08.12

(71)申请人常州大学

地址213164江苏省常州市武进区漏湖中

路21号

(72)发明人顾玉宛朱智涛褚永涛徐守坤石林王雪元

(74)专利代理机构常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙)32258

专利代理师张秋月

(51)Int.CI.

GO5D1/02(2020.01)

权利要求书3页说明书7页附图4页

(54)发明名称

一种基于3D点云的D3-TD3机器人路径规划方法

(57)摘要

CN115237140A本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种基于3D点云的D3-TD3机器人路径规划方法，包括：初始化Critic网络和Actor网络的参数，设计D3-TD3算法的状态空间和动作空间；设计D3-TD3网络结构和奖励函数；三维点云空间模型创建，并对点云数据进行精简。本发明引入了三维点云空间模型创建，解决了基于视觉导航的图像处理量巨大并且受光线条件限制较大，当在光线很暗的环境中无法完成导航的问