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铰接式履带车预定路径行走控制研究

一、研究背景与意义

在现代工程建设、农业生产、军事行动以及抢险救灾等众多领域，铰接式履带车凭借其独特的结构优势，展现出了不可替代的作用。其铰接式结构能够使车辆在复杂地形环境中实现较小的转弯半径，显著提升了车辆的机动灵活性；而履带式行走装置则赋予了车辆强大的地面附着力，使其可以轻松应对泥泞、雪地、山地等恶劣地形，有效降低了接地比压，减少了对地面的破坏。

随着各领域对作业精度和效率要求的不断提高，铰接式履带车的自动化、智能化发展成为必然趋势。预定路径行走控制作为铰接式履带车自动化作业的核心技术之一，直接决定了车辆能否按照规划好的路径准确、稳定地行驶，进而影响作业质量和效率。例如，在农业领域，精准的预定路径行走控制可以保证铰接式履带车在播种、施肥、收割等作业过程中，严格按照预设路线行驶，避免漏耕、重耕现象，提高农业生产效率和作物产量；在工程建设领域，该技术能够确保铰接式履带车在隧道挖掘、道路修建等作业中，精确按照设计路径移动，保证工程质量和施工安全；在军事领域，可靠的预定路径行走控制有助于提高铰接式履带车在复杂战场环境中的机动能力和任务执行精度。

然而，铰接式履带车的预定路径行走控制面临着诸多挑战。一方面，车辆本身具有复杂的动力学特性，铰接点的存在使得前后车体之间的运动耦合关系复杂，增加了控制难度；另一方面，作业环境通常具有不确定性，如地面起伏、坡度变化