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2025年设计与智能制造手册

第1章设计基础

1.1结构与运动学

结构主要包括机械臂、末端执行器、关节、底座和控制系统等部分。机械臂通常由多个连杆组成，通过关节驱动实现位姿变化。例如，六自由度机械臂是当前工业中最常用的结构形式，其自由度包括X、Y、Z三个平移方向和旋转方向（θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6）。运动学研究的是末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系。根据运动学类型，可分为正运动学（给定末端位置求关节角度）和逆运动学（给定关节角度求末端位置）。例如，雅各布森运动学方程是解决逆运动学问题的常用方法，适用于具有六自由度的。

运动学的计算需要考虑机械臂的几何