原创力文档机器人技术面面观---机器人控制技术下图表示出了旋转曲柄和拧螺丝两种作业的自然约束和人为约束。两种作业的自然约束和人为约束机器人技术面面观---机器人控制技术下图为将一根插销插入孔中的装配过程。首先把插销放在孔的左侧平面上，然后在平面上平移滑动，直到掉入孔中，再将插销向下插入孔底。上述每个动作定义为一个子任务，然后分别给出自然约束和人为约束，根据检测出的自然约束条件变化的信息，调用人为约束条件。将一根插销插入孔中的装配过程机器人技术面面观---机器人控制技术
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