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非线性多智能体系统协同控制：理论、方法与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，多智能体系统（Multi-AgentSystems，MAS）作为一种由多个智能体组成的集合，各智能体通过相互协作、信息共享来共同完成复杂任务，在众多领域得到了广泛应用。这些智能体可以是机器人、无人机、自动驾驶车辆、传感器节点等，它们具备自主性、反应性、社交性和预动性等特性，能够在复杂环境中独立行动并与其他智能体交互。

在实际应用中，许多系统呈现出非线性特性，例如无人机在飞行过程中受到空气动力学的影响，其动力学模型具有高度的非线性；机器人在复杂地形上运动时，其关节的动力学关系也表现为非线