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面向复杂场景的连通性约束多机器人集合与导航策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，机器人技术得到了迅猛发展，其应用领域也不断拓展。从最初的工业生产，逐渐延伸至物流、医疗、军事、航空航天等多个领域。在面对复杂且多样化的任务时，单机器人由于自身能力的局限性，往往难以胜任，而多机器人系统凭借其协同作业、任务并行等优势，能够高效地完成复杂任务，因此受到了广泛关注。在物流领域，多机器人可以协同完成分拣、搬运、装载等任务，显著提高物流效率并降低成本；在工业生产中，多机器人协作能够实现装配、搬运、加工等操作，提高生产效率和产品质量；在搜索救援场景下，多机器人系统可快速覆盖大面积区域，提高搜索效