自动控制原理第三章时域分析法.pptVIP

第三章时域分析法3-1;3-1控制系统的时域指标;动态和稳态过程3、动态过程（过;控制系统的时域性能指标，是根据;h(t)t时间tr上升峰值;h(t)t上升时间tr调节时间;无标题;一.上升时间tr(Risin;响应曲线开始进入并保持在误差带;超调量表示系统响应过冲的程度，;3-2一阶系统的时间响应一;结构图和闭环极点分布图为：T表;无标题;t0T2T3T4T5T…∞c(;特点：（1）初始斜率为1/T；;曲线;例1.一阶系统的结构图如图所示;解：系统的闭环传递函数;一阶系统单位脉冲响应t0.13;三.一阶系统的单位斜坡响应;单位斜坡响应曲线如图所示：引入;一阶系统单位斜坡响应存在稳态误;上式表明，跟踪误差随时间推移而;表3-1一阶系统对典型输入信号;典型二阶系统的结构图如图3-5;与式（3-5）相对应的微分方程;闭环特征方程为：其特征根即为闭;无标题;2.当ξ=1时，特征方程具有两;二.二阶系统的单位阶跃响应1.;当系统输入为单位阶跃信号时，系;曲线：;欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲;无标题;?ζ越小，超调量越大，平稳性;注：系统对于超调量的要求对一般;上图绘出了不同ξ值下，二阶系统;下面具体讨论欠阻尼二阶系统动态;当wn一定时，ξ越小，tr越小;对①式两边求导，并令其=0，得;∴;tp为输出响应达到第一个峰值所;所以超调量是阻尼比ξ的函数，与;σ%与ξ的