工业机器人应用系统_项目二 运动控制模块系统集成技术.pptxVIP

【项目引入】;【学习目标】;;;运动执行器;在均匀磁场中，若载流直导线与B方向垂直、长度为L，流过的电流为I，则载流导线所受的力为f，有

其方向在电机学中习惯上用左手定则确定。;直流电机;直流电动机的基本工作原理;;交流电机;异步电机;步进电机;;;步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则就前进一步，所以叫做步进电机。

脉冲数越多电机转动的角度越大。

脉冲的频率越高电机的转速越快，但不能超过最高频率，否则电机的力矩会迅速减小，电机不转。

;步进电机应用领域;1.步进电机的结构;拆开的步进电机内部结构;以三相步进电机为例其定子和转子上分别有六个、四个磁极。;定子的六个磁极上有控制绕组，两个相对的磁极组成一相。;定子铁心定子铁心为凸极结构，由硅钢片迭压而成。在面向气隙的定子铁心表面有齿距相等的小齿。;转子转子上只有齿槽没有绕组，系统工作要求不同，转子齿数也不同。;通常按励磁方式分为三大类：;永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大，在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进电机是指混合了永磁式和反应