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SLAM视觉里程计的研究与实现

ResearchandImplementationofSLAMVisualOdometer

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摘要

随着计算机运算能力的提高，计算机视觉相关技术迎来了春天。当前，针对基于视觉的环境感知技术的研究开展得热火朝天，而视觉里程计是其主要得课题之一，同时视觉里程计也是如今机器人，AR增强现实等应用的核心技术。论文研究基于光流法的双目视觉里程计。在研究过程中应用LK光流，BA优化等算法逐步对图像及数据处理，并应用OpenCV以及Pangolin库将数据可视化，最终用KITTI数据集对视觉里程计工程实现。

关键词视觉里程计光流法