多模态传感反馈的机器人闭环控制电路构建.docxVIP

多模态传感反馈的机器人闭环控制电路构建

目录

文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4技术路线与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

多模态传感信息获取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1传感器类型与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2传感信息采集策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3传感信号预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

机器人闭环控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1控制系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3