原创力文档瞬时耦合系统控制在人形机器人行走中的应用;相关工作;动态规划;动态规划输出;动态规划解决方案;简化系统;简单系统;瞬时耦合系统（ICS）;系统解耦;添加协调变量;值：V(ttd);ttd;协调脚步时间和位置;
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