原创力文档基于三维点云的肾脏超声扫描机器人自适应运动规划研究
摘要
超声成像技术作为无创实时医学影像手段，虽在临床广泛应用，但传统人工操作
存在显著局限性。操作者经验差异导致肾脏等深部器官成像质量不稳定，而高强度重
复操作引发的医者职业损伤与院内感染风险更凸显技术革新的迫切性。当前超声机器
人系统普遍依赖体表标记物、高成本先验数据或复杂计算模型，且多局限于浅表器官
应用，针对肾脏等解剖位置深在、体表特征隐匿的器官尚缺乏有效解决方案。本研究
创新提出基于三维点云的无标记自主定位方法，通过实时捕捉患者背部
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