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机器人自行车的动力学建模和自平衡控制的策略研究.pdf

机器人自行车的动力学建模和自平衡控制的策略研究.pdf

    摘要

    机器人自行车的动力学建模和自平衡控制的策略研究

    摘要

    目前，从实际应用角度，机器人自行车有望成为环保、廉价的交通工具，以此

    解决汽车带来的诸多实际问题。然而，大部分的机器人自行车是通过飞轮来保持平

    衡，机械飞轮不但会提高车辆的功耗，还带有成本过高等问题，不利于推广。

    本文在舍弃机械飞轮情况下，对无人骑行的、带有车轮冠半径的自行车进行了

    动力学的模型分析，通过仿真实验，设计了线性二次型最优控制器

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