第六章可编程控制技术知识延伸机械手与子程序45课件讲解.pptxVIP

第六章可编程控制技术知识延伸：机械手与子程序

机械手与子程序某机械手的动作示意图如图4-25所示，它是一个水平/垂直位移的机械设备，用来将工件由左工作台搬到右工作台。其过程并不复杂。一共6个动作，分三组，即上升/下降、左移/右移和放松/夹紧。机械手动作的流程图如图4-26所示。图4-25机械手的动作示意图图4-26机械手的动作流程图

机械手与子程序系统的控制要求如下：机械手的操作方式分为手动操作方式和自动操作方式。自动操作方式又分为单周期和连续操作方式。手动操作：就是用按钮操作对机械手的每一步运动单独进行控制。例如，当选择上/下运动时，按下启动按钮，机械手下降；按下停止按钮，机械手上升。当选择左/右运动时，按下启动按钮，机械手右移；按下停止按钮，机械手左移。当选择夹紧/放松运动时，按下启动按钮，机械手夹紧；按下停止按钮，机械手放松。单周期操作：机械手从原点开始，按一下启动按钮，机械手自动完成一个周期的动作后停止。连续操作：机械手从原点开始，按一下启动按钮，机械手的动作将自动地、连续不断地周期性循环。在工作中若按一下停止按钮，机械手将继续完成一个周期的动作后，回到原点自动停止。

机械手与子程序（一）END、STOP、WDR指令1.结束指令（END）条件结束指令，执行条件成立（左侧逻辑值为1）时结束主程序，返回主程序的第一条指令执行。在梯形图中该指令不连