毕业论文收集汽车零件加工自动线上的多功能机械手的设计（有cad图+文献翻译）.pdfVIP

摘要

本次设计的多功能机械手用于汽车零件加工自动线上的设计，主要由手爪、

手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按该

自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，

自动线围绕机座布置，其坐标形式为球坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、手

臂俯仰、腕部转动和腕部摆动4个自由度。驱动方式为液压驱动，选用双泵，

共有整机回转油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转

油缸、手爪夹紧油缸6个液压缸。送放机构的液压驱动系统是由液压基本回路

组成，包括调压回路，缓冲回路，调速回路，换向回路.锁紧回路，保压回路。

定位采用机械挡块定位，定位精度为0.5～1mm，采用行程控制系统实现点位控

制。

关键词：机械手，自动线，液压，设计，点位控制

ABSTRACT

ThecurrentdesignofmultifunctionalmechanicalhandusedforR175-typediesel

organismsautomaticprocessingline,mainlyco