2026《电永磁式快换机器手对接机构研究的国内外文献综述》3300字.docxVIP

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电永磁式快换机器手对接机构研究的国内外文献综述

本文主要研究电永磁式快换机器手对接机构，所以主要参考了两方面文献，其一是传统的机械臂末端工具快换装置，动力源主要是采用了液压式和气压式；其二是模块化机器人的对接方式，动力源主要采用电控机械式和电永磁式。

1.1机械臂末端工具快换装置

1.1.1国外现状

国外很早就开始研究机械臂端工具的快速更换装置，发展很快。例如美国、日本、瑞典等国家，机械臂端工具的快速更换技术方面已经成熟。专业化水平比较高。已经实现成体系和大规模的生产模式。

美国ATI是世界顶尖的机器人附属装置和机械工具工程的研究开发企业。从1989年开始，ATI就开始面对机器人的末端接口致力于执行工具的研发制造REF_Re\r\h[9]。ATI制造的机器人末端工具的更换装置基本上可以覆盖市场上的各种需求。在所有快换装置中，负荷范围是最小18磅，最大可达到2980磅。ATI生产的快换装置的动力源大多采用气压锁定工具盘和末端执行器，同时也提供油压和电气等供能方式的快换机构。除此之外，ATI还生产多轴力/矩传感器系统、机器人毛刺清扫工具、机器人防碰撞传感器、旋转连接器、顺从装置等快换装置的附属品REF_Re\r\h[10]。ATI是宝马、东风日产、本田、大众、长城、长安汽车等汽车