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基于改进A_和DWA算法的移动机器人路径规划研究.pdf

基于改进A_和DWA算法的移动机器人路径规划研究.pdf

    摘要

    移动机器人作为工业场景中的重要生产力，其路径规划作为其关键环节，直

    接决定机器人的运行效率和安全性。然而，现有路径规划算法在复杂环境中存在

    全局规划能力不足和局部避障性能差的问题。为此，提出一种融合改进A*算法

    和DWA算法的混合路径规划算法，旨在提升机器人在复杂工业环境中的路径规

    划能力。通过仿真和实验验证了其在复杂环境中的性能。研究内容和结论如下：

    （1）基于两轮差速驱动模型，构建了移动机器人系统平台，并建立其底盘

    的运动学模型。同时，采用栅格法进行环境建模，为路径规划提

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