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焊接机器人路径规划工程师考试试卷及答案

一、填空题（共10题，每题1分）

1.焊接机器人路径规划中，TCP指的是______。

2.机器人关节空间路径规划的核心是规划各关节的______变化。

3.A算法属于______搜索算法。

4.焊缝跟踪中，视觉传感器常提取焊缝的______特征定位。

5.笛卡尔空间路径规划的轨迹在______坐标系下生成。

6.离线编程（OLP）的核心功能之一是______路径规划。

7.路径规划需避免机器人与______碰撞。

8.轨迹平滑常用算法有______（举1例）。

9.焊接速度与______参数直接关联。

10.工业机器人重复定位精度单位通常是______。

二、单项选择题（共10题，每题2分）

1.适合连续轨迹焊接的路径规划空间是？

A.关节空间B.笛卡尔空间C.工作空间D.混合空间

2.A算法启发函数f(n)=g(n)+h(n)中，h(n)表示？

A.起点到n的实际代价B.n到终点的估计代价

C.n到终点的实际代价D.总代价

3.TCP校准的目的是？

A.提高运动精度B.调整关节角度C.优化焊接参数D.检测故障

4.不用于焊缝跟踪的传感器是？

A.激光视觉B.电弧传感器C.超声波D.温度传感器

5.离线编程不导入的工件模型格式是？

A.STEPB.IGESC.STLD.DOCX

6.轨迹速度曲线常用______实现平滑？

A.直线B.梯形/