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四旋翼无人机姿态解算与传感器融合实验

第一章绪论

1.1实验背景

1.1.1研究领域现状

四旋翼无人机作为一种结构简单、操控灵活、垂直起降的飞行平台，在军事侦察、地理测绘、物流配送、农业植保及影视航拍等诸多领域展现出巨大的应用潜力。其飞行的核心基础在于对自身姿态（俯仰、横滚、偏航）的精确、实时感知与稳定控制。姿态感知主要依赖于惯性测量单元（IMU），其中微机电系统（MEMS）传感器，如MPU6050，因其体积小、成本低、功耗适中的特点，已成为消费级和中小型无人机的主流选择。当前技术趋势正朝着多传感器深度融合、智能滤波算法优化以及基于人工智能的姿态估计等方