2025年机器人技术与产业应用手册.docxVIP

2025年技术与产业应用手册

第1章技术基础

1.1学原理

学是研究运动、控制及环境交互的科学，其核心包括学、控制理论、机械学和计算机科学等多个学科的交叉。学的基本原理涉及结构、运动学、动力学及控制策略等，是理解技术的基础。学中的“”通常指由机械结构、控制器和执行器组成的系统，其运动由机械臂、关节、末端执行器等部件实现。学原理包括运动学（几何学）和动力学（力学）两大部分，分别描述的运动轨迹和力的传递。

运动学主要研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系。例如，正运动学问题通过雅可比矩阵（Jacobianmatrix）将关节速度转换为末端速度，而反运动学则通过逆运动学算法（