原创力文档摘要
摘要
单目深度估计在自动驾驶、三维重建、虚拟现实和增强现实等计算机视觉任
务和机器人应用中发挥着关键作用。相较于传统采用激光雷达获取高精度的目标
深度信息，单目深度估计具有成本低、性价比高等优点，但仍然存在许多问题，
例如，由于缺乏真实尺度信息，单目图像无法直接提供绝对深度信息，只能预测
相对深度，因此无法保证尺度一致性。此外，在低纹理区域(如天空、墙面)、
远距离物体、物体存在重叠或遮挡以及运动时，深度估计的准确性会显著降低。
针对目前深
摘要
摘要
单目深度估计在自动驾驶、三维重建、虚拟现实和增强现实等计算机视觉任
务和机器人应用中发挥着关键作用。相较于传统采用激光雷达获取高精度的目标
深度信息，单目深度估计具有成本低、性价比高等优点，但仍然存在许多问题，
例如，由于缺乏真实尺度信息，单目图像无法直接提供绝对深度信息，只能预测
相对深度，因此无法保证尺度一致性。此外，在低纹理区域(如天空、墙面)、
远距离物体、物体存在重叠或遮挡以及运动时，深度估计的准确性会显著降低。
针对目前深
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