2026《两轮自平衡车的软件设计案例分析》3400字.docx

两轮自平衡车的软件设计案例分析

1.1开发环境的介绍

本次开发环境使用的是Keil5，因为Keil5能生成.hex文件的软件，STM32单片机需要hex文件，所以选择keil5作为本次设计的编译工具。

1.2程序设计的总体方案

程序功能主要包括对各个传感器信号的采集和处理；汽车交通控制、垂直控制、速度控制、转向控制、障碍物预防控制；PWM发动机输出；汽车循环过程控制：启动程序、汽车启动和结束、汽车状态监控；车辆信息对话框及参数配置：状态查看器、上位机监控、参数配置等。

上述功能可分为两类：第一类包括前三类功能。所有这些函数都是在一个精确的时间周期内运行的，因此它们可以在一个周期内中断。第二