多旋翼无人机检测与维修 校本教材.docxVIP

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多旋翼无人机检测与维修

第1章无人机常见故障及判故方法

1.1、机械故障

1.1.1、脚架

脚架的故障主要为两种：疲劳断裂和弹性不足。主要现象体现在起飞和着陆。

起飞：

现象：飞机无法离地或者是飞机起飞后立刻向某一个方向高速运动，但是油门加大后能够摆平，这个可能是由于脚架受到损伤导致脚架不平或脚架安装不平导致的。

原理：一般直升类的飞行器都可能出现此类故障，当一部分脚架先离地，有一个点还未离地时，飞机会向这个点偏，这是因为这个点存在一个横向的摩擦力，会影响飞机的运动，飞机在自主增稳定过程中会增加这个方向上的拉力，但实际上此时的飞机是倾斜的，越增加这个方向的拉力，飞机倾斜的越厉害。

检查：飞机出现无法离地时要检查脚架是否有机械结构的损伤，检查飞机起飞的地方是否水平，检查脚架安装是否水平。

降落：

现象：降落的故障比较明显也比较危险，主要现象就是不断弹跳。飞机在落地时会弹起来，再落地，再弹起……，这个主要是降落速度过高或脚架弹性过高不能充分吸收降落时地面冲击的能量造成的，也有可能是脚架损伤造成的弹性问题造成的。

原理：降落的过程是这样的：飞机落地时先压缩脚架，当降落的弹力比较大时，脚架无法完全吸能时，飞机就会被弹离地面，飞机离开地面后飞控判断飞机没有降落，然后保持飞机姿态，但是飞机在被弹起是肯定是有至少一个点先着陆的，反弹起的力是倾斜的所以此时的飞机姿态也是倾斜的，飞机会加