原创力文档摘要
摘要
非线性系统在科学研究领域与工程领域广泛存在，其控制问题一直是研究热点。在实
际应用中，非线性系统常面临外部扰动、参数不确定性以及各种约束条件，这给控制设计
带来了诸多挑战。因此，研究有效的非线性系统控制方法具有重要的理论意义和实际价
值。本文围绕非完整系统、严格反馈非线性系统等非线性系统的镇定和跟踪控制问题展开
研究，旨在提升闭环系统的控制性能。本文主要工作如下：
1．针对具有外部扰动的非完整系统，在全驱系统
摘要
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非线性系统在科学研究领域与工程领域广泛存在，其控制问题一直是研究热点。在实
际应用中，非线性系统常面临外部扰动、参数不确定性以及各种约束条件，这给控制设计
带来了诸多挑战。因此，研究有效的非线性系统控制方法具有重要的理论意义和实际价
值。本文围绕非完整系统、严格反馈非线性系统等非线性系统的镇定和跟踪控制问题展开
研究，旨在提升闭环系统的控制性能。本文主要工作如下：
1．针对具有外部扰动的非完整系统，在全驱系统
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