基于CARLA的自动驾驶边缘场景虚拟生成系统.pdfVIP

摘要

随着计算机技术的进步，信息物理融合系统如自动驾驶系统（AutomatedDriving

Systems，ADS）迅速发展。中国交通事故深度调查（ChinaIn-DepthAccidentStudy，

CIDAS）数据显示，91%的交通事故由人为错误引起，而自动驾驶汽车可通过减少人为

失误降低事故发生率。尽管自动驾驶技术在提升交通效率和安全性方面展现出显著潜

力，但是自动驾驶技术的复杂性和不确定性使其在实际应用中面临诸多挑战，尤其是在

复杂交通环境下的安全性和可靠性问题。因此，在自动驾驶汽车大规模应用前，需要对

其进行大量的场景测试，边缘场景测试更是重中之重。高速公路匝道汇出场景因其特有

的动态耦合特性被视为典型边缘场景，该区域不仅存在主辅路车辆速度差较大的风险因

素，更涉及多源交通流在有限合流窗口期的复杂博弈行为。本论文利用自然驾驶数据提

取参数特征，构建高速公路匝道分流区的抽象逻辑场景，采用粒子群算法迭代生成边缘

场景参数，最终在CARLA软件中实现自动驾驶边缘场景的生成，以解决自动驾驶汽车

测试场景库中边缘场景数量少的问题。