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室内动态环境下机器人定位与地图构建技术：挑战、创新与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技飞速发展的浪潮中，机器人技术作为关键领域之一，正深刻地改变着人们的生产生活方式。室内动态环境下的机器人定位与地图构建技术，已然成为机器人实现自主导航与任务执行的核心关键，在众多领域展现出极为广阔的应用前景。

室内环境相较于室外环境，具有更为复杂的特征结构。房间内的墙壁、家具等各类物体布局错综复杂，光线条件也常常较为暗淡，并且人为干扰因素众多，这些都给机器人的感知与定位带来了巨大的挑战。而在室内动态环境中，诸如移动的人员、动态变化的家具位置等因素，进一步加剧了环境的复杂性和不确定性，使得机器人