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基于视觉点线特征自适应融合的VINS定位方法.docx

基于视觉点线特征自适应融合的VINS定位方法.docx

    毕业设计（论文）

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    毕业设计（论文）报告

    题目：

    基于视觉点线特征自适应融合的VINS定位方法

    学号：

    姓名：

    学院：

    专业：

    指导教师：

    起止日期：

    基于视觉点线特征自适应融合的VINS定位方法

    摘要：本文针对视觉惯性导航系统（VINS）在视觉特征提取和融合过程中存在的精度问题，提出了一种基于视觉点线特征自适应融合的VINS定位方法。首先，对视觉点线特征进行自适应提取，结合局部和全局信息，提高特征提取的鲁棒性。其次，通过优化特征匹配算法，降低匹配误差，提高特征匹配的准确性。然后，构建了一种自适应融合机制，根据特征匹配结果和动态

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