搬运机器人系列编程：Fanuc R-2000iB_（2）.FanucR-2000iB机器人硬件结构.docx

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FanucR-2000iB机器人硬件结构

1.机器人本体结构

1.1机械臂结构

FanucR-2000iB机器人的机械臂结构是其核心组成部分，设计用于高精度和高效率的搬运任务。该机械臂采用了六轴联动设计，每个轴都有其特定的功能和运动范围，以确保机器人在复杂的作业环境中能够灵活地完成任务。

1.1.1轴的定义与功能

轴1（J1）：基座旋转轴

功能：负责机器人基座的旋转，使机器人能够在水平面上进行360度的旋转。

运动范围：±180°

轴2（J2）：肩部俯仰轴

功能：控制机器人肩部的俯仰运动，增加机器人在垂直方向上的运动范围。

运动范围：-120