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感知运动闭环下的认知计算架构演进

目录

感知机制与闭环原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

认知计算架构探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.1决策模型演进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.2知识表示与推理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

感知运动闭环的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.1自主决策算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.1.1模型优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1.2行动预测与规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1.3不确定性处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2机器人控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2.1控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．